7 m² İşleme Alanına Sahip CNC Yazılım ve Pano Entegrasyonu

54 Kişi Okudu

CNC makineleri ile tanışmam lise yıllarıma denk gelir. Tabi meslek lisesinde okuduğumuz için bu maharetli cihazlar hakkında ilgi ve bilgi sahibi olmamak elde değil. O zamanlar sadece videolarını izlesek ve büyük gayret ve çabalar ile yaptığımız robotlar için pleksiglas dan birkaç parça çıkartmış olsam da o dönemler bu makinelerin nasıl çalıştığını tam olarak kavraya bilmiş değildim. 

Günler günleri kovaladı içimde bitmek tükenmek bilmeyen bir CNC sevdası oluştu ( ileride bu sevda ilk maaşım ile PCB kazımak için küçük bir CNC satın almama neden olacaktı. 😅 ) elbet bir gün bunlardan bir tane yapmalıydım ve sahip olmalıydım .🤨

Üniversitede hemen işlere koyuldum ve elimdeki imkânlar ile eski CD-ROM motorları ve kızak sistemli ile ilk CNC’mi yaptım, ama öyle hazır yazılım ve donanım ile değil STM32f0 ile tamamen matematiksel boyutta o iki motorun aynı anda nasıl çalıştığını anlayarak bu işlemi yaptım.  

Üniversiteden mezun olduktan sonra iş başvurunda bulunduğum firmadan cevap beklerden bir tanıdığım CNC makinesi yapmak istediğini ve bu iş için bir miktar bütçe ayırdığını belirtti, CNC konusuna meraklı olduğumu biliyor tabi 😀

Bende bu tanıdığı kırmadan eşyalarımı sırt çantama yükleyip İzmir’den Eskişehir’e geldim. CNC devasaydı. Tamamlandığında aynı anda 3 adet kapı üzerine desen çizebilme yeteneğine sahip olacaktı.

Bu makineden kullanılacak yazılımın ve donanımın hazırlanmasından sorumluydum. Çok şükür anlımızın akıyla bu işi tamamladım. Ve makine ayağa kalktı.

Aşağıda bulunan videolar makinenin canlanma süreçleri anlatılmaya çalışılmaktadır.

Okumaya devam et 7 m² İşleme Alanına Sahip CNC Yazılım ve Pano Entegrasyonu

V-REP Robot Simülatörü kullanarak yapılan Bitirme Projesi

53 Kişi Okudu

Bitirme tezi olarak V-REP üzerinden yaptığım mobil robot yazılım test platformu, bu tezde simülasyon üzerindeki robot ile yazılım, algoritma ve Seriport iletişim ara yüzü geliştirilip testleri yapılmıştır. Aynı zamanda gerçek hayattaki robot simülasyona bağlanıp simülasyonda ki robotun tepkilerini vermesi sağlanmıştır. Böylece tekbir projede robotun hem yazılım çevrimli yazılım simülatörü hemde yazılım çevrimli donanım simülatörü yapılmış oldu.

Tez Linki; Ahmet Yasin CİVAN – Lisans Bitirme Tezi – ROBOTİK UYGULAMALRDA YAZILIM GELİŞTİRME AMAÇLI SİMULATÖR KULLANIMI

MPU6050 Gyroscope – Matlab Simulink – Arduino Pro Mini – Fuzzy Logic

81 Kişi Okudu

Bulanık mantık kontrol dersi için yaptığım örnek bir BULANIK MANTIK VE UÇUŞ KONTROL PROBLEMİNE UYGULANMASI çalışması. Bu çalışma sayesinde MATLAB Simulink konularında kendimi geliştirdim, bulanık mantık ile kontrol konularında kendimi ciddi bir şekilde geliştirdim.

Kullanılan Materyaller;

MPU-6050

multicopter ve robotik projelerinde sıklıklı kullanılan üzerinde 3 eksenli bir gyro ve 3 eksenli bir açısal ivme ölçer bulunduran 6 eksenli bir IMU sensör kartıdır. Kart üzerinde voltaj regulatörü bulunduğundan 3 ile 5 V arası bir besleme voltajı ile çalıştırılabilir. İvme ölçer ve gyro çıkışlarının her ikisi de ayrı kanallardan I²C çıkışı vermektedir. Her eksende 16 bitlik bir çözünürlükle çıkış verebilmektedir. Pinler arası boşluk standart olarak ayarlandığı için breadboard veya farklı devre kartlarında rahatlıkla kullanılabilir.

Özellikleri
– Çalışma gerilimi: 3-5V
– Gyro ölçüm aralığı: + 250 500 1000 2000 ° / s
– Açısal ivme ölçer ölçüm aralığı: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g
– İletişim: Standart I²C

MPU – 6050

Arduino Pro Mini

Atmega328 temelli bir mikrodenetleyici kartıdır. Üzerinde 14 adet dijital giriş/çıkış pini (6 tanesi PWM çıkışı olarak kullanılabilir), 8 analog giriş, 16Mhz kristal ve reset tuşu bulundurmaktadır. Breadboard üzerinde kullanmak için ve boyutun önemli olduğu yerlerde kullanılmak üzere yapılmıştır. Pro Mini üzerinde usb soketi ve programlayıcı bulunmamaktadır. Kartı programlamak için USB-Serial Dönüştürücü veya başka usb-seri dönüştürücüler kullanılabilir.

Okumaya devam et MPU6050 Gyroscope – Matlab Simulink – Arduino Pro Mini – Fuzzy Logic

Paint’e Çizilen Resmi Not Defterine Çizdirmek

21 Kişi Okudu

Java Programı Robot kütüphanesi kullanılarak hazırlamış olan bir proje burada ekran üzerindeki renkler okunarak not defterine “x” ve ” ” karakterleri atılmıştır. Bir anlamda iki eksende çalışan bir sistem simüle edilmeye çalışılmıştır.

Java programı önce fare imleci üzerindeki rengi okuyor daha sonra bu rengi algıladığı yerlere “x” karakteri atıyor. İşlem tamamen renk okuma üzerine çalışıyor. Ekranın belirli bir bölgesinde çalışan program için bu bölge artırıla bilir.

 

Minik CD-ROM eksenli CNC

43 Kişi Okudu

Elimde bulunan CD-ROM ve DVD-ROM ların eksenlerinden faydalanarak yaptığım küçük çaplı bir CNC bu çalışmayı G-kodlarını öğrenmek ve aynı anda eksenel hareketlerinin nasıl verilebileceği hakkında bilgi sahibi olabilmek için gerçekleştirdim.

Bu çalışmada STM32F0 ARM mikro denetleyicisi kullanılmıştır. Motorlar step motor olduğu için 2 A4988 step motor sürücü kullanılmıştır. Motorların her biri 100 ohm dur. Buna bağlı olarak yüksek akım çekmemesi için bir güç kaynağı tarafından voltaj sınırlanarak verilmiştir.

Bu mekanik sistem 2 eksende koordinatlar üzerinde belirlenen noktalara gitmektedir. Bu çalışmada G kodlarnı çözebilen bir JAVA arayüzü hazırlanacaktır ve Z eksenin de küçük bir hareket verilerek kalem aşağıya  ve yukarıya hareket etmesi sağlanacaktır.

Pid Duvar Takip Robotu (Wall Following Robot)

49 Kişi Okudu

 

PID algoritmasını net bir şekilde anlayabilmek için bir araç üzerine kurduğumuz mekatronik sistem ile sensörden aldığımız analog verilerin PID algoritması yardımıyla işleyerek bir kontrol düzeneği oluşturulmuştur. Oluşturulan bu iki tekerlekli mekatronik araç duvara belirlenen referans konumunu koruması için PID algoritmasıyla stabilizasyonu sağlanmıştır.

PID kontrolörler endüstride pek çok süreci kontrol etmek için anlaşılması ve kullanımı kolay bir kontrol yapısı olduğundan çok sık kullanılmaktadır. PID kontrolör parametreleri tarafımızca deneme yanılma yöntemiyle ayarlanmıştır.

SENSÖR :

Sharp GP2Y0A21YK Kızılötesi Sensör 10cm den kısa ve  80 cm den uzak mesafeleri algılayamaz. Bu mesafeler arasında analog ölçümler yapabilir. Tepkime süresi 39ms’dir. Sistemden çektiği akım 30 mA’dir. Yazılımsal olarak bize 10 cm le 80 cm arasını 3.3 volta dağılım gösterecek şekilde vermektedir.

pid robot