MPU6050 Gyroscope – Matlab Simulink – Arduino Pro Mini – Fuzzy Logic

Bulanık mantık kontrol dersi için yaptığım örnek bir BULANIK MANTIK VE UÇUŞ KONTROL PROBLEMİNE UYGULANMASI çalışması. Bu çalışma sayesinde MATLAB Simulink konularında kendimi geliştirdim, bulanık mantık ile kontrol konularında kendimi ciddi bir şekilde geliştirdim.

Kullanılan Materyaller;

MPU-6050,

multicopter ve robotik projelerinde sıklıklı kullanılan üzerinde 3 eksenli bir gyro ve 3 eksenli bir açısal ivme ölçer bulunduran 6 eksenli bir IMU sensör kartıdır. Kart üzerinde voltaj regulatörü bulunduğundan 3 ile 5 V arası bir besleme voltajı ile çalıştırılabilir. İvme ölçer ve gyro çıkışlarının her ikisi de ayrı kanallardan I²C çıkışı vermektedir. Her eksende 16 bitlik bir çözünürlükle çıkış verebilmektedir. Pinler arası boşluk standart olarak ayarlandığı için breadboard veya farklı devre kartlarında rahatlıkla kullanılabilir.

Özellikleri
– Çalışma gerilimi: 3-5V
– Gyro ölçüm aralığı: + 250 500 1000 2000 ° / s
– Açısal ivme ölçer ölçüm aralığı: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g
– İletişim: Standart I²C

 

 

Arduino Pro Mini;

Atmega328 temelli bir mikrodenetleyici kartıdır. Üzerinde 14 adet dijital giriş/çıkış pini (6 tanesi PWM çıkışı olarak kullanılabilir), 8 analog giriş, 16Mhz kristal ve reset tuşu bulundurmaktadır. Breadboard üzerinde kullanmak için ve boyutun önemli olduğu yerlerde kullanılmak üzere yapılmıştır. Pro Mini üzerinde usb soketi ve programlayıcı bulunmamaktadır. Kartı programlamak için USB-Serial Dönüştürücü veya başka usb-seri dönüştürücüler kullanılabilir.

 

Bulanık Mantık Simulink Benzetimi

 

SONUÇ
Günümüzdeki bazı sistemlerin karmaşıklığı ve ilerleyen yıllarda da sistemlerin daha da karmaşık bir yapıya sahip olacağı düşüncesi, denetleme işlemlerinde farklı yaklaşımların geliştirilmesine neden olmaktadır. Esnek bir modellemeye izin veren bulanık mantığa dayalı sistemler, insan düşünce sistemine yakın bir anlayışla,
bilgisayarların da yardımıyla ilerleyen yıllarda özellikle de havacılık alanında çok daha öneme sahip olacak gibi
gözükmektedir.
Son bölümdeki bulanık mantığın uçağın iniş kontrol problemindeki uygulaması dört aşama da incelenmiştir. Uçağın yönelimini bulanık mantık kontrol şeklinde basit bir çözüm ve
kontrol sistemi elde edilmiş oldu. Böylece sistemimiz karmaşıklıklardan kurtularak basit bir kontrol ara yüzüne sahip olmuştur.
Uçak yatış ve yunuslama hareketlerinde stabilizasyona bulanık mantık mamdani yöntemi ile gidilmiştir.

Hakkında Ahmet Yasin CİVAN

Yoruma kapalı.