MPU6050 Gyroscope – Matlab Simulink – Arduino Pro Mini – Fuzzy Logic

501 Kişi Okudu

Bulanık mantık kontrol dersi için yaptığım örnek bir BULANIK MANTIK VE UÇUŞ KONTROL PROBLEMİNE UYGULANMASI çalışması. Bu çalışma sayesinde MATLAB Simulink konularında kendimi geliştirdim, bulanık mantık ile kontrol konularında kendimi ciddi bir şekilde geliştirdim.

Kullanılan Materyaller;

MPU-6050

multicopter ve robotik projelerinde sıklıklı kullanılan üzerinde 3 eksenli bir gyro ve 3 eksenli bir açısal ivme ölçer bulunduran 6 eksenli bir IMU sensör kartıdır. Kart üzerinde voltaj regulatörü bulunduğundan 3 ile 5 V arası bir besleme voltajı ile çalıştırılabilir. İvme ölçer ve gyro çıkışlarının her ikisi de ayrı kanallardan I²C çıkışı vermektedir. Her eksende 16 bitlik bir çözünürlükle çıkış verebilmektedir. Pinler arası boşluk standart olarak ayarlandığı için breadboard veya farklı devre kartlarında rahatlıkla kullanılabilir.

Özellikleri
– Çalışma gerilimi: 3-5V
– Gyro ölçüm aralığı: + 250 500 1000 2000 ° / s
– Açısal ivme ölçer ölçüm aralığı: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g
– İletişim: Standart I²C

MPU – 6050

Arduino Pro Mini

Atmega328 temelli bir mikrodenetleyici kartıdır. Üzerinde 14 adet dijital giriş/çıkış pini (6 tanesi PWM çıkışı olarak kullanılabilir), 8 analog giriş, 16Mhz kristal ve reset tuşu bulundurmaktadır. Breadboard üzerinde kullanmak için ve boyutun önemli olduğu yerlerde kullanılmak üzere yapılmıştır. Pro Mini üzerinde usb soketi ve programlayıcı bulunmamaktadır. Kartı programlamak için USB-Serial Dönüştürücü veya başka usb-seri dönüştürücüler kullanılabilir.

Okumaya devam et MPU6050 Gyroscope – Matlab Simulink – Arduino Pro Mini – Fuzzy Logic

Pid Duvar Takip Robotu (Wall Following Robot)

200 Kişi Okudu

 

PID algoritmasını net bir şekilde anlayabilmek için bir araç üzerine kurduğumuz mekatronik sistem ile sensörden aldığımız analog verilerin PID algoritması yardımıyla işleyerek bir kontrol düzeneği oluşturulmuştur. Oluşturulan bu iki tekerlekli mekatronik araç duvara belirlenen referans konumunu koruması için PID algoritmasıyla stabilizasyonu sağlanmıştır.

PID kontrolörler endüstride pek çok süreci kontrol etmek için anlaşılması ve kullanımı kolay bir kontrol yapısı olduğundan çok sık kullanılmaktadır. PID kontrolör parametreleri tarafımızca deneme yanılma yöntemiyle ayarlanmıştır.

SENSÖR :

Sharp GP2Y0A21YK Kızılötesi Sensör 10cm den kısa ve  80 cm den uzak mesafeleri algılayamaz. Bu mesafeler arasında analog ölçümler yapabilir. Tepkime süresi 39ms’dir. Sistemden çektiği akım 30 mA’dir. Yazılımsal olarak bize 10 cm le 80 cm arasını 3.3 volta dağılım gösterecek şekilde vermektedir.

pid robot