V-REP Robot Simülatörü kullanarak yapılan Bitirme Projesi

292 Kişi Okudu

Bitirme tezi olarak V-REP üzerinden yaptığım mobil robot yazılım test platformu, bu tezde simülasyon üzerindeki robot ile yazılım, algoritma ve Seriport iletişim ara yüzü geliştirilip testleri yapılmıştır. Aynı zamanda gerçek hayattaki robot simülasyona bağlanıp simülasyonda ki robotun tepkilerini vermesi sağlanmıştır. Böylece tekbir projede robotun hem yazılım çevrimli yazılım simülatörü hemde yazılım çevrimli donanım simülatörü yapılmış oldu.

Tez Linki; Ahmet Yasin CİVAN – Lisans Bitirme Tezi – ROBOTİK UYGULAMALRDA YAZILIM GELİŞTİRME AMAÇLI SİMULATÖR KULLANIMI

Robot İşlerine Başlayacağım Nasıl Bir Yol İzlerim Sorusu yanıtı.

178 Kişi Okudu
 
Bu tarz sorular Robot Topluluğunda çalışma yapmak isteyen arkadaşlardan sıkça alıyoruz. Eğer yazılımdan ve elektronik azıcık anlayan arkadaşlar olursa onlara ufaktan kendilerine bir problem sunmaları ve bu problemi çözebilecek mekaniği, elektroniği ve yazılımı kullanarak çözüm oluşturmalarını istiyoruz, kısaca proje bazlı gidersen o proje için yapacaklarını araştırırken ister istemez konu ile alakalı senin problemini çözmese bile birçok meseleyi öğrenebilirsin. Örneğin; karanlıkta yanıp sönen bir uyarı ledi projesi ile başlayalım bu projede birtakım parametrelere ihtiyacın var, makineli tüfeğine soru mermilerini takıp etrafa sıkmaya başlıyoruz,
1- Ortamın aydınlık olduğunu nasıl algılarım ?
2- Ortamın karanlık olduğunu nasıl algılarım ?
3- Kullanacağım sensör nasıl olmalı?
4 – Sensör tipi nasıl olmalı?
5- Algıladığım ortam ışığını nasıl yorumlarım?
6- Hangi mikrodenetleyici kullanmalıyım?
7-…..
..
.
gibi birçok soru sorarak bu küçük problemin üstesinden gelmeye çalışmalısın bu süreç ile kısa zamanda güzel bir aşama kaydetme sağlayacaktır. Yapacağın sonra ki projelerde sorduğun soru sayısı azalacaktır.
Bu projeyi yaptıktan sonra biraz daha karmışık bir problem koy mesela buda engelden kaçan iki tekerlekli bir araç olsun burada işin içine mekanikte girecek, motor kontrollü, sistemin bir vücuda kavuşması söz konusu. Robotik projelerde öncelikle yazılım ve temel elektronik kısımlarını halletmen lazım mekanik problemleri çözmek yazılım ve elektroniğe nazaran daha az araştırma gerektirmekte.
Robotik projeler için aynı zamanda elektronik komponent bilgiside çok önemlidir bu projelerin için en doğru malzemeyi seçmen için gerekir, piyasada malzeme satışı yapan yerli siteler mevcut buralardan alışveriş yapmasan bile ara sıra girip ne var ne yok diye bakmakta fayda var, çünkü malzeme satış sitelerinde o malzemenin nasıl kullanılacağını hatta örnek kodlarına dahi ulaşabilirsin. Şu siteler alış veriş için güvenilir ve aynı zamanda bahsettiğim olay için ziyaret edebilirsin;
Sürekli ziyaret ettiğim bir nevi robotcuların facebook u diyebileceğim bir site var, gir takıl yapılan projeleri incele sana birçok konuda yardımcı olacaktır, bu sitede senin gibi yeni başlayandan tut uçuk kaçık proje yapan arkadaşlara kadar uzanan geniş bir kullanıcı yelpazesine sahip kodları ve şemaları genelde paylaşıyorlar. Site; http://letsmakerobots.com/
Gelelim olayın beynine, mikrodenetleyici tercihi; şimdilerde ortalıkta Arduino diye bir zımbırtı dolaşıyor bu işlere girdiğinde çokça karşına çıkacak. Eğer elektronik ve gömülü sistem programlamaktan zerre anlamıyorsan Arduino ile başlayabilirsin aman emin ol seni tembelliğe alıştırır ve bir mühendisin kullanmaması gereken bir donanım. Onun dışında Pic mikro denetleyicisi veya ARM tabanlı işlemciler var ARM mikro işlemcileri öneririm, biraz araştır. ARM işlemciler günümüzde elektronik cihazların %98 i ARM tabanlı işlemciler kullanılmakta.
Az çok yol göstermek istedim umarım yardımcı olmuşumdur her zaman soru sorabilirsin. Saygılar, Sevgiler, İyi çalışmalar.

Pid Duvar Takip Robotu (Wall Following Robot)

200 Kişi Okudu

 

PID algoritmasını net bir şekilde anlayabilmek için bir araç üzerine kurduğumuz mekatronik sistem ile sensörden aldığımız analog verilerin PID algoritması yardımıyla işleyerek bir kontrol düzeneği oluşturulmuştur. Oluşturulan bu iki tekerlekli mekatronik araç duvara belirlenen referans konumunu koruması için PID algoritmasıyla stabilizasyonu sağlanmıştır.

PID kontrolörler endüstride pek çok süreci kontrol etmek için anlaşılması ve kullanımı kolay bir kontrol yapısı olduğundan çok sık kullanılmaktadır. PID kontrolör parametreleri tarafımızca deneme yanılma yöntemiyle ayarlanmıştır.

SENSÖR :

Sharp GP2Y0A21YK Kızılötesi Sensör 10cm den kısa ve  80 cm den uzak mesafeleri algılayamaz. Bu mesafeler arasında analog ölçümler yapabilir. Tepkime süresi 39ms’dir. Sistemden çektiği akım 30 mA’dir. Yazılımsal olarak bize 10 cm le 80 cm arasını 3.3 volta dağılım gösterecek şekilde vermektedir.

pid robot