PID algoritmasını net bir şekilde anlayabilmek için bir araç üzerine kurduğumuz mekatronik sistem ile sensörden aldığımız analog verilerin PID algoritması yardımıyla işleyerek bir kontrol düzeneği oluşturulmuştur. Oluşturulan bu iki tekerlekli mekatronik araç duvara belirlenen referans konumunu koruması için PID algoritmasıyla stabilizasyonu sağlanmıştır.
PID kontrolörler endüstride pek çok süreci kontrol etmek için anlaşılması ve kullanımı kolay bir kontrol yapısı olduğundan çok sık kullanılmaktadır. PID kontrolör parametreleri tarafımızca deneme yanılma yöntemiyle ayarlanmıştır.
SENSÖR :
Sharp GP2Y0A21YK Kızılötesi Sensör 10cm den kısa ve 80 cm den uzak mesafeleri algılayamaz. Bu mesafeler arasında analog ölçümler yapabilir. Tepkime süresi 39ms’dir. Sistemden çektiği akım 30 mA’dir. Yazılımsal olarak bize 10 cm le 80 cm arasını 3.3 volta dağılım gösterecek şekilde vermektedir.
